编码器接到PLC后的编程步骤如下：
连接编码器与PLC
将编码器的A相信号线和B相信号线分别连接到PLC的相应输入模块上。
编码器的供电线需要连接到PLC的电源模块上，以提供电源。
配置PLC输入信号模块
根据编码器的输出信号类型（如脉冲信号），将PLC的输入模块配置成相应的输入模式。例如，如果编码器输出脉冲信号，则需要将PLC输入模块配置为高速计数输入模式。
编写PLC程序
在PLC编程软件中创建编码器的输入模块，并设置好对应的输入信号引脚。
使用PLC提供的特定指令和函数来读取输入模块上的信号，获取编码器A相和B相的脉冲信号，并将其转换为实际的位置或速度值。
可以使用计数器或计时器来记录和处理编码器的脉冲信号。例如，使用计数器记录编码器脉冲的数量，从而得出位置或速度的变化情况；使用计时器测量编码器脉冲信号的频率，从而得出速度的变化情况。
根据编码器的输出信号来实现不同的控制逻辑。例如，根据编码器的位置信息来控制电动机的运动轨迹，或者根据编码器的速度信息来实现对输送带的调速控制。
可以在PLC程序中实现对编码器的故障检测和报警功能，以确保设备的安全运行。
测试和调试
对编码器与PLC的连接和程序进行测试和调试，确保其能够正常工作。
示例代码（S7-200 PLC）
```pascal
// 定义高速计数器
VAR
HP_Counter: S7_1200_HP_Counter；
Encoder_Position: DINT；
END_VAR
// 初始化高速计数器
HP_Counter（1）.Init（0, 0, Encoder_Position, Encoder_Position, 1000, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0）；
// 编写程序逻辑
HP_Counter（1）.Start（）；
// 主程序循环
WHILE NOT STOP
IF HP_Counter（1）.Done THEN
// 获取当前位置
Encoder_Position := HP_Counter（1）.Value；
// 根据位置信息进行控制逻辑
IF Encoder_Position >= 1000 THEN
// 执行某些操作
END_IF；
END_IF；
END_WHILE；
```
建议
确保编码器和PLC的接口匹配，选择合适的电缆和连接方式。
在编写程序时，注意编码器的分辨率和信号类型，确保正确解析和处理编码器信号。
进行充分的测试和调试，确保编码器与PLC系统的稳定性和可靠性。