直接给伺服控制器编程的方法有以下几种：
使用PLC编程
PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用的自动化控制设备，可以通过编写梯形图（Ladder Diagram, LD）、功能块图（Function Block Diagram, FBD）、顺序功能图（Sequential Function Chart, SFC）等编程语言来控制伺服电机。
轴控制卡编程
轴控制卡是一种专门用于控制伺服电机的硬件设备，通常配合特定的编程软件（如C、C++等）来实现更精确的控制。
专用的伺服电机控制器编程
有些伺服电机厂商提供专门的伺服电机控制器，可以直接使用控制器上的编程软件来编写控制程序。这种方式通常比较简单易用，适合初学者。
使用MATLAB/Simulink编程
MATLAB和Simulink是一种常用的科学计算和仿真平台，也可以用来编写控制伺服电机的程序，尤其适用于需要更高级的控制和算法的情况。
使用CNC系统编程
CNC（计算机数控）系统也可以用来控制伺服电机，通过编写相应的控制程序来实现电机的精确运动控制。
具体编程步骤：
确定控制模式
首先需要确定伺服驱动器的控制模式，包括位置控制、速度控制和力控制等。不同的控制模式需要使用不同的编程方法。
设置参数
在编程之前，需要根据具体应用的需求设置一些参数，如速度、加速度、位置等。这些参数会影响到伺服驱动器的运行效果，需要根据实际情况进行调整。
编写控制算法
根据控制模式的选择，编写相应的控制算法。例如，在位置控制模式下，可以使用PID控制算法来实现精确的位置控制。
实时监控
在编写控制程序的同时，需要实时监控伺服驱动器的状态，如位置、速度、电流等。这可以通过读取伺服驱动器的反馈信号来实现。根据实时监控的数据，可以进行必要的调整和优化。
错误处理
在编程过程中，需要考虑各种可能出现的错误情况，并编写相应的错误处理程序。例如，当伺服驱动器出现过载或故障时，需要及时停止运行并进行相应的处理。
调试和优化
完成编程后，需要进行调试和优化工作。通过实际测试和调整参数，可以进一步提高伺服驱动器的性能和稳定性。
示例代码（使用西门子S7-1200的梯形图语言）：
```plaintext
1. 脉冲和方向信号网络
脉冲输出 |---[启动按钮]---（置位脉冲信号）---||---[定时器T1]---（周期性输出脉冲）---||---[停止按钮]---（复位脉冲信号）---|
方向信号 |---[正转按钮]---（置位正方向信号）---||---[反转按钮]---（复位正方向信号）---|
2. 加减速控制
加速过程 |---[启动信号]---（启动加速定时器T2）---||---[T2周期逐渐减小]---（脉冲频率逐步提高）---|
减速过程 |---[停
```
建议：
选择合适的编程语言和控制工具，根据具体的应用需求和设备特性进行编程。
在编程过程中，务必考虑伺服电机的特性和控制要求，确保控制程序的准确性和稳定性。
完成后，进行充分的调试和测试，确保伺服电机能够按照预设的要求完成运动任务。