编写FANUC机器人的抓取动作程序，可以遵循以下步骤：
打开编程软件
启动FANUC机器人编程软件，选择“新建程序”选项。
定义程序结构
一个基本的FANUC程序包括程序头、变量声明和主程序。
程序头：定义程序名称和版本信息。
变量声明：声明程序中使用的变量。
主程序：包含主要逻辑和控制指令。
编写程序头
示例：
```
Program: FirstProgram
Version: 1.0
```
声明变量
示例：
```
VAR num counter
```
编写主程序
示例：
```
PROG FirstProgram
counter = 0
WHILE counter < 10 DO
MoveJ p1
counter = counter + 1
ENDWHILE
ENDPROG
```
解释：
`MoveJ p1`：控制机器人移动到位置p1。
`WHILE counter < 10`：循环10次。
`counter = counter + 1`：计数器递增。
调试与运行
将程序上传到机器人控制器。
在机器人操作界面选择“调试模式”。
运行程序，观察机器人执行情况。
常见问题与解决
程序无法运行：检查变量声明和语法错误。
机器人动作异常：确认位置参数是否正确。
示例程序解析
```
Program: GrabberProgram
Version: 1.0
VAR num counter
PROG GrabberProgram
counter = 0
WHILE counter < 5 DO
MoveJ p1
counter = counter + 1
ENDWHILE
CloseGripper
WaitDI = ON
OpenGripper
WaitDI = OFF
ENDPROG
```
解释
程序头
`Program: GrabberProgram`：定义程序名称。
`Version: 1.0`：定义程序版本。
变量声明
`VAR num counter`：声明一个名为`counter`的数值变量。
主程序
`counter = 0`：初始化计数器。
`WHILE counter < 5`：循环5次。
`MoveJ p1`：控制机器人移动到位置p1。
`counter = counter + 1`：计数器递增。
`CloseGripper`：关闭机器人抓手。
`WaitDI = ON`：等待抓手原位磁性开关。
`OpenGripper`：打开机器人抓手。
`WaitDI = OFF`：等待抓手关闭。
通过以上步骤和示例程序，您可以编写出基本的FANUC机器人抓取动作程序。根据实际需求，您可能需要调整程序中的参数和逻辑。