伺服编程控制器的接线步骤如下：
连接电机绕组线
一端连接电机侧的4PIN接头。
另一端连接驱动器U、V、W、PE接口，接线顺序一定要正确，不能出错，否则会出现报警。
连接电机编码器线
一端连接电机侧的9PIN接头。
另一端连接驱动器CN2接口。
连接主回路电源
将220V电源2根线分别接在L1和L2上。
连接CN1控制线
将控制线一端连在PLC或者控制卡上。
另一端连在驱动器CN1接口上。
最后连接地线，将地线接在驱动器的接地螺丝上。
连接抱闸（制动器）线
若电机带抱闸，把抱闸插头的二根线焊上引出来接到控制电路里。
注意事项：
在接线过程中，务必保证电源是关闭状态，避免在通电状态下进行接线操作，以免造成伺服不可逆损伤。
检查设备外观以及配件是否齐全，确保购买的伺服系统是正品、型号对版。
编码器线一般选用双绞屏蔽线，长度建议在15M以内，以减少线缆电阻导致的压降和分布电容引起的信号衰减。
通过以上步骤和注意事项，可以确保伺服编程控制器的正确接线，从而实现精确的伺服控制。