工艺机器人编程序的方法主要分为离线编程和在线编程两种。
离线编程
离线编程是在计算机上编写机器人程序，然后通过网络或存储介质将程序传输到机器人控制器上。这种方法可以减少机器人的停机时间，提高生产效率。离线编程的步骤如下：
创建机器人模型
在计算机上使用专门的软件（如SolidWorks、CATIA等）创建机器人的三维模型，包括机器人的结构、关节和工具等。
编写机器人程序
使用机器人编程软件（如ABB的RobotStudio、FANUC的ROBOGUIDE等），在机器人模型上进行路径规划、碰撞检测等操作，编写机器人的运动轨迹和操作指令。
优化机器人程序
对编写的机器人程序进行优化，确保机器人的运动路径最短、最稳定。
传输机器人程序
将编写好的机器人程序通过网络或存储介质（如U盘、网络硬盘等）传输到机器人控制器上。
在线编程
在线编程是指直接在机器人控制器上进行编程，实时调试机器人的动作和操作。在线编程的步骤如下：
连接机器人控制器
将计算机与机器人控制器通过网络（如以太网、现场总线等）或数据线连接，确保二者之间的通信畅通。
编写机器人程序
使用机器人控制器上的编程界面（如RAPID、KRL等），编写机器人的运动轨迹和操作指令。
调试机器人程序
在机器人控制器上实时调试机器人的动作和操作，确保程序的正确性。
保存机器人程序
将调试好的机器人程序保存到机器人控制器中，以备后续使用。
示教编程
示教编程是一种通过手动操作机器人来录制动作轨迹的方法，主要包括以下步骤：
确定任务需求
明确机器人需要执行的具体任务，例如搬运、装配、焊接等，并考虑任务的复杂程度和所需的精度。
选择合适的工业机器人
根据任务需求选择合适的机器人，考虑其臂展范围、负载能力、精度要求等因素。
执行示教
通过示教盒或导引式示教，手动操纵机器人完成一系列动作，并记录这些动作的轨迹和参数。
调试和优化
对示教好的程序进行调试和优化，检查程序中可能存在的错误，调整机器人的动作路径，优化程序以提高生产效率。
验证和监控
对机器人进行各种测试，验证其在实际生产中的表现，并建立监控系统对机器人的运行状态进行实时监测，确保其安全、稳定地运行。
常用编程语言和软件
ABB：RobotStudio、RAPID
KUKA：KRL
FANUC：TP、ROBOGUIDE
Yaskawa：ServoWorks
选择合适的编程语言和软件，可以提高编程效率和工作质量。在编程过程中，需要考虑到安全性、稳定性和效率等因素，并进行充分的调试和优化。