ABB机器人搬运编程作业可以按照以下步骤进行：
搬运模块训练
使用搬运模块通过训练，利用吸盘抓取圆饼物料，熟悉ABB机器人搬运程序的编写。
动作流程
搬运工位1有1个圆饼物料。
搬运动作：将圆饼物料从1号工位搬运至7号工位。
搬运动作采用吸盘工具，需定义吸盘工具坐标系。
动作由吸盘工具完成，需配置吸盘I/O信号。
吸盘动作会有延时，为了保证机器人能够顺利抓取圆饼物料，需添加延时指令。
路径规划
初始点P310 → 圆饼1抬起点P320 → 圆饼1拾取点P330 → 圆饼过渡点P340 → 圆饼放置点P350。
编程前准备工作
安装搬运模块。
将工具安装在机器人法兰盘末端。
机器人模式切换至“手动模式”。
物料搬运实例步骤
用示教器手动操作机器人示教三个位置点分别是：pickbase（抓取基准点）、placebase（放置基准点）、phome（安全点）。
定义3个位置型数据和2个数值型数据：`VAR robtarget pick, VAR robtarget place, VAR num cishuleijia, PERS num geshuleijia`用于程序的计算。
程序分析
分析机器人搬运项目的程序，编写相应的搬运程序。
重复执行判断指令
使用FOR指令或WHILE指令进行重复执行判断，实现多次搬运任务。
定义二维数组
在程序编写过程中，可以使用数组来存放大量的同种类型、同种用处的数据，便于在编程过程中进行灵活调用。
安全点程序
机器人安全点（即Home点）通常取机器人原点位置，是机器人搬运开始的安全位置点，同时也是搬运结束后机器人返回的最终位置。可以使用绝对位置运动指令MoveAbsJ来定义目标位置。
给料装置取物料程序
典型的机器人搬运程序，可以使用较少的示教位置点实现复杂的搬运任务。例如，只需要示教两个机器人位置点：一个用于调整机器人的工具姿态，另一个用于机器人的工件取料位置点。
逻辑判断指令
使用IF、FOR、WHILE、TEST、LABEL等逻辑判断指令，实现程序的创建、编辑和回放，优化运行轨迹。
甩有效负载
如果甩完工具负载后不甩有效负载，有时会出现报警。需要先甩工具负载，然后甩有效负载。具体操作步骤包括选择工具坐标、有效载荷，调整机器人各轴度数到0度，调用例行程序，运行甩负载程序等。
通过以上步骤，可以完成ABB机器人的搬运编程作业。建议在实际编程过程中，仔细检查每个步骤，确保所有配置和指令正确无误，以实现高效的搬运任务。