法兰克系统走斜线可以通过以下步骤进行编程：
了解机器人结构和运动学原理
在编写程序之前，需要充分了解机器人的结构和运动学原理，以便设计出合适的运动轨迹。
选择合适的编程工具
可以使用RAPIRO、ROS等工具进行编程，也可以使用基于VC、Java等开发语言的API进行编程。
定义程序基本信息
在程序开头定义程序号、工件坐标系、刀具等信息。
编写G代码
定义加工方式：如G1为直线插补，G2/G3为圆弧插补等。
定义刀具路径：如G17/G18/G19为XY平面、XZ平面、YZ平面切削。
定义加工深度和进给速度：切削参数，如G94为恒定进给速度，G95为恒定切削速度。
定义斜面角度和方向：如G68为旋转坐标系，G69为取消旋转坐标系。
编写M代码
定义机床动作：如M3/M4为主轴正/反转，M8/M9为冷却液开/关。
定义刀具换装：如M6为刀具换装。
程序结尾
包括程序结束标识和工件坐标系恢复等。
保存和调试程序
保存程序，上传到机床控制器，并进行调试和加工。
示例代码
```gcode
； 定义程序号、工件坐标系、刀具等信息
O1000
N10 G90 G17
T1 M6
； 定义加工路径和切削参数
N20 G1 Z10.0 F100
N30 G1 X100.0 Y0.0
N40 G1 Z-10.0
N50 G1 X0.0 Y100.0
N60 G1 Z10.0
； 定义斜面角度和方向
N70 G68 P100 Q100 R10
； 定义机床动作和控制器操作
N80 M3
N90 M9
； 程序结束
N100 M29
```
建议
充分了解机器人和加工中心的性能：在编程前，确保对机器人的机械结构和加工中心的性能有深入的了解。
精确计算切削点坐标：根据斜面的角度和长度，精确计算每个切削点的坐标值，确保加工路径的连续性和合理性。
进行充分的测试和验证：在正式加工前，进行充分的测试和验证，确保程序的稳定性和安全性。