普通机械手的编程方式主要包括以下几种：
顺序编程
顺序编程是机械手最基础的编程方式，程序按照预定的顺序执行，一步步完成任务。这种编程方式简单直观，适用于简单的操作任务，但对于复杂的操作需要编写大量的代码。
基于图形化编程
图形化编程是一种以图形化界面来编写机械手程序的方式。用户可以通过拖拽图形元素来完成程序的编写，不需要编写复杂的代码。这种编程方式适合非专业人员使用，简化了编程的难度。
基于脚本编程
脚本编程是一种基于脚本语言编写机械手程序的方式。脚本语言通常具有简洁、灵活的特点，可以方便地完成复杂的操作。常用的机械手脚本语言有Python、Lua等。
基于示教编程
示教编程是一种通过手动示教来记录机械手运动轨迹的方式。用户可以手动操作机械手完成一次任务，然后将示教记录保存为程序。这种编程方式简单易用，但对于复杂的操作需要多次示教来完成。
离线编程
离线编程是在计算机上进行的编程，通过特定的软件对机械手进行编程。这种方式适用于复杂的任务和机械手的自动化生产线。离线编程可以减少生产线的停机时间，提高生产效率。
在线编程
在线编程是在机械手控制器上进行的编程。操作员通过机械手控制器上的界面，直接对机械手进行编程。这种方式适用于简单的任务和需要频繁更改的任务。
编程步骤概述：
确定任务需求
根据实际的生产需求，确定机械手的任务，包括需要完成的动作、工件的位置和姿态等。
选择编程方式
根据机械手的类型和控制系统，选择合适的编程方式。常见的编程方式包括离线编程、在线编程和示教编程等。
确定坐标系
确定机械手的工作坐标系，包括基坐标系和工具坐标系。基坐标系一般是机械手的固定参考系，而工具坐标系则是机械手末端执行器的参考系。
编写程序
根据任务需求和编程方式，编写机械手的控制程序。离线编程可以在计算机上使用专门的软件进行，而在线编程可以通过控制面板或者编程器进行。
调试和优化
编写完程序后，进行调试和优化。通过模拟运行或者实际运行，检查机械手是否可以按照预期完成任务。如果出现问题，需要进行调试和优化，修改程序或者调整机械手的参数。
验证和测试
在机械手正式投入使用之前，需要进行验证和测试。通过模拟生产环境，检验机械手的性能和稳定性，确保其能够稳定、准确地完成任务。
系统维护和更新
一旦机械手开始使用，需要进行系统维护和更新。定期检查机械手的各个部件，保持其正常运行。同时，根据实际需求，对编程进行更新和优化，以适应新的生产任务。
建议：
初学者：建议从示教编程开始，因为这种方式直观且易于上手。随着经验的积累，可以逐渐掌握其他编程方式。
复杂任务：对于复杂的任务，建议使用离线编程，以便在计算机上进行更详细的规划和调试。
专业技能：机械手编程需要一定的专业知识和技能，建议学习相关的机械、电气和计算机知识，并参加相关的培训课程。
通过以上步骤和建议，可以更好地进行普通机械手的编程工作。