在法兰克编程中，输入"r"指令通常用于设置机器人末端执行器（通常是工具或夹具）相对于基坐标系的位置和姿态。以下是一些关于如何使用"r"指令的基本信息：
目标位置坐标
"r"指令通常需要指定目标位置坐标（X, Y, Z），这些坐标表示机器人末端执行器在基坐标系中的目标位置。这些坐标值通常是相对于机器人基座标系原点的偏移量。
语法示例
一个典型的"r"指令可能如下所示：
```
r100 200 300
```
这表示将机器人末端执行器移动到X=100, Y=200, Z=300的位置。
其他参数
除了位置坐标，"r"指令还可以包含其他参数，如姿态角度（θX, θY, θZ）和速度等，以控制机器人末端执行器的移动方式和速度。
示教器或编程软件
用户可以通过法兰克机器人的示教器或编程软件输入"r"指令。在示教器上，用户可以直接输入坐标值并按下相应的执行按钮。在编程软件中，用户可以在代码中编写相应的"r"指令。
建议：
在实际编程过程中，建议参考法兰克机器人的官方文档或用户手册，以获取更详细和准确的指令格式和参数说明。
如果使用的是编程软件，可以先在软件中创建一个新的项目，然后通过编写"r"指令来测试和验证机器人的运动控制。