欧姆龙ST语言的编程步骤如下：
定义输入和输出
在欧姆龙ST中，首先需要定义输入和输出。例如，定义一个按钮状态输入变量 `button` 和四个控制机器人移动和抓取零件的输出变量：`move_forward`, `grab_part`, `move_backward`, `release_part`。
编写程序
根据实际需求编写程序来控制机器人的移动和动作。例如，使用 `IF...THEN...ELSE` 语句来判断按钮的状态，并控制输出信号：
```st
IF button THEN
move_forward := TRUE；
grab_part := TRUE；
ELSE
move_forward := FALSE；
grab_part := FALSE；
END_IF
IF NOT button THEN
move_backward := TRUE；
release_part := TRUE；
ELSE
move_backward := FALSE；
release_part := FALSE；
END_IF
```
使用博图软件
打开博图软件（如V16版本），创建一个项目文件。
在项目树下双击“添加新块”打开添加新块对话框，选择“插入SCL程序段”以在OB1组织块中使用ST语言编程。
如果需要将FC或FB函数块也以ST语言编程，同样通过“添加新块”对话框选择相应的函数块类型，并将编程语言选择为“SCL”。
使用上升沿触发器
在ST语言中，上升沿通常用于触发器的触发条件。例如，使用 `IF` 语句结合上升沿函数 `RISING_EDGE` 来实现这一功能：
```st
IF RISING_EDGE（InputSignal） THEN
TriggerOutput := TRUE；
END_IF；
```
循环和条件控制
使用 `WHILE` 循环和条件语句来实现复杂的控制逻辑。例如，计算大于80的数值（以7递增）并替代变量A：
```st
A:=0；
WHILE A >= 80 DO
A:=A+7；
END_WHILE；
```
这些步骤和示例代码应该能帮助你开始使用欧姆龙ST语言进行编程。根据具体的应用需求，你可能需要调整和完善程序代码。