机器人转角焊的编程步骤如下：
创建焊接程序
在机器人控制器上创建一个焊接程序。该程序需要被编写或通过软件生成，并包括所需的焊接参数，例如焊接时间、电弧电压、电流、焊接点坐标等。
确定机器人姿势
在创建程序后，需要确定机器人的姿势，包括相对于工作台的位置和角度等。这可以通过机器人控制器的程序创建界面进行设置。
设置焊接点
根据需要焊接的工件，在程序中设置焊接点。焊接点应该在焊接位置上，并且应该使机器人能够达到正确的位置和角度进行焊接。
模拟焊接路径
在程序中，需要模拟机器人的焊接运动，以确保焊接路径和位置正确。可以使用机器人控制器软件中的仿真工具来检查机器人的运动。
优化焊接路径
进行实际焊接之前，需要优化焊接路径，以确保机器人能够按照最佳路径进行焊接，并且焊接痕迹符合要求。
执行焊接
执行焊接程序后，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。在执行的过程中可以监控机器人的状态，如切割电弧、电流等。
建议在编程过程中，仔细检查每个步骤，确保所有参数设置正确，并在模拟环境中进行充分测试，以避免实际焊接过程中出现问题。