在法兰克系统中编程圆弧角度，主要使用以下几种指令和格式：
G02 和 G03 指令
G02 表示顺时针圆弧插补。
G03 表示逆时针圆弧插补。
指令格式通常为 `G02/G03 X-Y-R-` 或 `G02/G03 X-Y-I-J-`，其中：
`X` 和 `Y` 是圆弧终点的坐标。
`R` 是圆弧的半径。
`I` 和 `J` 是圆心相对于起点的坐标（用于铣整圆）。
极坐标编程
使用 `G16` 指令启用极坐标模式。
指令格式为 `G16； G02/G03 X-Y-R-`，其中：
`X` 是旋转半径。
`Y` 是极坐标旋转角度。
`R` 是圆弧半径。
整圆编程
使用 `G02/G03 I-` 指令铣整圆，其中 `I` 是圆心相对于起点的坐标。
示例
假设需要让法兰克机器人沿逆时针方向绘制一个半径为50mm的圆弧，圆心坐标为（100,100），起始角度为0度，终止角度为90度，可以使用以下的G代码指令：
```plaintext
G03 X100 Y100 R50 S0 T90
```
其中：
`X` 和 `Y` 分别表示圆心坐标的X和Y坐标值。
`R` 表示圆弧的半径。
`S` 表示起始角度。
`T` 表示终止角度。
注意事项
在编程过程中，需要考虑刀具的尺寸和形状、加工方式和速度等因素，以确保实际加工效果符合预期要求。
在实际操作中，建议逐步调整刀具路径和加工参数，并进行试切，以获得最佳的加工结果。
对于外圆圆弧倒角编程，需要根据要求的倒角半径和角度来确定刀具半径和切削路径，可通过G01线性插补指令和R半径补偿指令控制切削路径。
通过以上方法和示例，可以在法兰克系统中编程实现不同角度和半径的圆弧运动。