机械手编程通常不包含循环，主要原因如下：
基于运动轨迹的编程
机械手的操作是按照特定的路径和动作进行的，每个动作都是独立的，没有循环的必要。例如，机械手需要将物体从A点移动到B点，然后再从B点移动到C点，这个过程可以通过分别编写两个独立的动作来完成，而不需要循环。
基于特定任务需求
机械手通常用于完成一些重复性的工作，例如装配产品或搬运物品，这些任务通常是预先确定好的，不需要进行循环。编写循环程序可能会导致机械手在完成任务后继续执行循环，而无法停止。
基于逐步操作的编程
机械手的操作需要按照一定的步骤进行，例如先抓取物体，然后移动到目标位置，最后释放物体。这些步骤是有序的，不需要进行循环。
五轴机械手的结构特殊性
五轴机械手的结构决定了其运动是连续而非循环的。五轴机械手通常由底座、肩部、肘部、腕部和手部组成，每个部分都可以绕着不同的轴进行旋转，从而实现多轴的联动。这种结构使得机械手在进行编程时可以灵活地调整各个关节的角度，从而适应不同的工作场景和任务需求。
基于位置的编程原理
五轴机械手的编程通常采用的是基于位置的编程方法，即通过指定各个关节的坐标位置来确定机械手的姿态。在编程过程中，需要指定机械手的起始位置、目标位置以及运动路径，然后通过逐个关节的移动来实现从起始位置到目标位置的运动。由于机械手的运动是基于位置的，所以不存在循环的情况。
综上所述，机械手编程不包含循环，主要是因为其编程是基于运动轨迹、特定任务需求和逐步操作的。循环操作在机械手的编程中往往是不必要的，甚至可能导致错误。因此，机械手的编程通常是简单、直接、有序的。