机器人离线编程可以通过以下步骤进行结合：
硬件连接与通信协议
确保机器人和编程设备之间建立稳定可靠的连接，通常采用以太网或CC-Link网络。
配置PLC和机器人控制器的IP地址、站号等网络参数，确保通信顺畅。
离线编程环境搭建
安装必要的软件工具，如GX Works3（三菱PLC编程软件）、RT ToolBox3（机器人离线编程软件）、MELSOFT iQ Works（集成开发环境，包含3D仿真功能）。
在GX Works3中创建PLC项目，在RT ToolBox3中创建机器人项目，使用MELSOFT iQ Works创建虚拟工作站。
三维建模与任务点选取
在三维软件环境下（如SolidWorks）建立机器人及其工作环境的三维仿真模型。
根据实际任务轨迹要求选取机器人任务点，为后续的位姿计算和逆运动学计算提供依据。
导入配置信息
在离线编程软件中找到并导入机器人的I/O配置信息，确保配置信息准确无误。
配置信息的导入可以通过软件提供的导入功能模块完成，如选择“导入配置”或“加载I/O信息”选项。
程序编写与调试
在离线编程软件中编写机器人控制程序，包括运动指令、传感器反馈和逻辑判断等。
使用仿真环境进行程序调试，观察机器人在虚拟环境中执行任务的情况，并进行必要的修改和优化。
程序导出与加载
将调试完成的程序导出到机器人控制器中，可以通过网络或存储设备传输。
在实际机器人上运行程序，监控机器人的运动和传感器数据，根据需要进行实时调整和优化。
通过以上步骤，可以实现机器人离线编程与虚拟调试的有效结合，提高编程效率和准确性，减少现场调试的时间和成本。