利用编码器编程程序主要涉及以下步骤：
编码器连接
将编码器的A相信号线和B相信号线连接到PLC的相应输入模块上。
编码器的供电线需要连接到PLC的电源模块上，以提供电源。
配置编码器输入通道
在PLC编程软件（如STEP 7-Micro/WIN）中创建新项目。
在“用户程序”文件夹下创建新程序。
使用工具块（如FB开放环的编码器ENC_INC）配置编码器输入通道，设置输入端口、输入电平、输入分辨率等参数。
编写编码器工作的基本逻辑
使用FB开放环的编码器捕捉编码器输入脉冲，并与设定的计数值进行比较。
设置计数阈值，当达到阈值时触发相应的输出指令。
编写编码器的控制逻辑和输出指令
根据需求编写控制编码器运行状态和相关输出信号的程序。
在满足计数条件的情况下触发相关动作或输出。
注意事项
了解编码器的工作特性和参数设置，确保正确配置编码器模块。
使用适当的工具块和程序块实现编码器的功能。
确保编码器的输入和输出信号与逻辑程序的输入和输出端口匹配。
遵循PLC编程规范和命名规则，提高程序的可读性和维护性。
通过以上步骤，可以实现编码器与PLC的连接，并编写相应的程序来读取和处理编码器的脉冲信号，从而控制PLC的输出信号，实现特定的控制逻辑。