制作一个编程平衡小车涉及多个步骤，包括硬件组装、软件编程、PID控制算法实现以及调试。以下是一个基本的指南，帮助你了解如何制作一个编程平衡小车：
硬件组装
小车车架及电机固定架 ：购买合适的车架和电机固定架。电机：
选择带有编码器的直流电机。
电机驱动电路：
使用电机驱动模块，如TB6612FNG。
主控板：
如STM32最小系统板（如STM32F103ZET6）。
传感器：
包括陀螺仪（如MPU6050）和编码器。
电源：
准备3S航模电池。
软件编程
初始化
配置主控板的引脚，如PA8和PA11用于TIM脉冲宽度调制。
初始化定时器（如TIM2、TIM3、TIM4）用于生成PWM波和计数编码器脉冲。
PID控制算法
直立环：
使小车角度趋近0。
速度环：使电机速度趋近0。
转向环：使电机保持角速度为零。
使用PID控制器进行计算，并将结果加载到电机上。
传感器数据处理
读取陀螺仪和编码器的数据，进行姿态解算和速度检测。
对传感器数据进行滤波和校准，以提高控制精度。
控制输出
根据PID控制器的输出生成PWM波，控制电机驱动模块。
调试与优化
测试
在不同环境下测试小车，观察其平衡性能和响应速度。
调整PID参数，优化控制效果。
优化
根据测试结果，调整PID控制器的参数（Kp、Ki、Kd）。
考虑使用更高精度的传感器和更强大的主控板，以提高系统的稳定性和响应速度。
参考资源
代码示例：可以参考一些开源项目中的代码，如GitHub上的平衡小车项目。
教程：查找相关的教程和视频，学习PID控制和硬件编程。
社区：加入相关的论坛和社区，与其他爱好者交流经验和解决问题。
通过以上步骤，你可以制作一个基本的编程平衡小车。根据你的需求和技能水平，可以进一步优化和扩展功能，如添加遥控功能、实现更复杂的轨迹跟踪等。