手工铣外圆的编程方法主要包括以下步骤：
定义工件坐标系
确定一个工件坐标系，用于确定铣外圆的起点和终点位置。可以通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
根据铣外圆的加工要求，编写铣削指令。可以使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
```plaintext
G54X0Y0Z100 定义坐标系原点
M3S1000 主轴正传
G0 X40 移动到圆弧的起点
G01 Z0 移动到Z轴的零点
F1000 设置进给速度
Z-6F100 沿着Z轴负方向移动6毫米，并设置进给速度
G02 I-40 圆弧插补，I值为-40毫米
F500 设置进给速度
G0 Z100 移动到Z轴的零点
M30 结束程序
```
在这个示例中，首先定义了坐标系原点，然后设置了主轴转速和进给速度，接着通过G代码指令移动到指定的加工位置，并进行圆弧插补，最后结束程序。
建议
在编程前，务必仔细检查所有参数和坐标，确保它们符合加工要求。
可以使用模拟软件进行程序调试，以减少实际操作中的错误。
在实际加工过程中，要密切监控切削速度和进给速度，以保证加工质量和效率。