加装四轴并确定轴编程的方法如下：
开通第四轴功能
将FANUC提供的CNCOPSET.TXT文件放入CF卡的根目录下。
设置I/O=4，PWE=1，并备份参数、PMC参数、程序、宏程序和宏变量。
在EDIT方式或急停状态下，按SYSTEM参数操作OP读取执行，完成功能追加操作。
参数设定
关闭机床并断电，确认机床各轴的伺服电机型号，并从表中找出电机代码以备设定。
在MDI方式或急停状态下，按SYSTEM进入SV页面设定第四轴的初始化参数，并在参数设定过程中若出现重启电源报警，则进行重启电源操作。
编程环境准备
确定机器人的坐标系和基准点，确保正确设置。
学习并掌握机器人编程语言，如UR脚本语言，可以通过官方文档、在线教程或培训课程进行学习。
编写程序
根据具体的应用需求，使用UG软件编写程序，实现四轴定轴的运动和操作。可以使用G代码和宏指令来编写程序，并注意语法的正确性和逻辑的合理性。
调试程序
编写完成后，在仿真环境中进行虚拟验证，检查程序的运行是否符合预期。如有错误或不符合要求的地方，进行修改和优化。
上传程序
调试完成后，将编写好的程序上传到机器人控制器中。根据具体的控制器型号和软件的不同，上传方法可能会有所不同，可参考相应的用户手册或操作指南。
运行程序
上传完毕后，通过机器人控制器上的界面选择相应的程序并运行。在运行过程中，需要保持警惕，确保安全操作并随时监控机器人的运行状态。
这些步骤涵盖了从功能开通、参数设定到程序编写、调试、上传和运行的整个过程，帮助实现四轴定轴编程。建议在实际操作中，仔细遵循每个步骤，确保系统的稳定性和编程的准确性。