轮式机器人编程可以通过以下步骤进行：
确定目标
明确机器人需要完成的任务和功能，例如移动、抓取物体、识别图像等。
选择硬件
根据任务需求，选择合适的机器人平台和传感器，例如轮式机器人、机械臂或无人机等。
学习编程语言
学习适用于机器人编程的编程语言，如Python、C++或Java等，并了解这些语言的基本语法和概念。
使用机器人操作系统（ROS）
ROS是一个用于机器人软件开发的框架，提供了许多工具和库，可以帮助您更轻松地编写机器人程序。学习如何使用ROS并了解其基本概念。
编写代码
根据任务需求，编写控制机器人的代码。这可能包括处理传感器数据、控制运动、实现算法等。
测试和调试
在实际机器人上测试编写的程序，观察其行为并进行调试。确保程序能够正确执行所需任务。
优化和改进
根据测试结果，对程序进行优化和改进，以提高性能和准确性。
文档和维护
编写文档，记录程序的功能和使用方法。定期维护和更新程序，以适应新的需求和技术。
```python
class WheeledRobot:
def __init__（self）:
self.speed = 0
self.direction = 0
def move_forward（self）:
self.speed += 1
print（f"Moving forward at speed {self.speed}"）
def move_backward（self）:
self.speed -= 1
if self.speed < 0:
self.speed = 0
print（f"Moving backward at speed {self.speed}"）
def turn_left（self）:
self.direction -= 90
print（f"Turning left to direction {self.direction}"）
def turn_right（self）:
self.direction += 90
print（f"Turning right to direction {self.direction}"）
示例使用
robot = WheeledRobot（）
robot.move_forward（）
robot.turn_right（）
robot.move_forward（）
robot.move_backward（）
robot.turn_left（）
```
这个示例展示了如何使用Python编写一个简单的轮式机器人控制程序。实际应用中，可能需要更复杂的逻辑和传感器数据来控制机器人。