PLC三轴点胶机的编程可以通过以下步骤进行：
选择编程方式
手持教导盒：通过手持教导盒进行编程控制出胶路径，这种方式适合简单的点胶任务，操作直观便捷。
工控机：通过工控机进行编程控制出胶路径，可以导入CAD文件，适合复杂和精细的点胶任务。
选择编程软件
专用点胶机编程软件：如西门子STEP 7、施耐德Unity Pro、三菱GX Works等，这些软件具有友好的图形化界面，易于操作和使用。
PLC编程软件：如上述提到的STEP 7、Unity Pro、GX Works等，也可以使用G代码编程。
文本编辑器：通过文本编辑器编写G代码，适用于需要更高自由度的场合。
设定点胶路径
根据点胶物体的形状和大小，在软件中绘制点胶路径，可以是单点、直线、弧线、圆形等不规则曲线。
将绘制的路径转换为G代码，以便点胶机执行。
设定点胶参数
设置点胶速度、压力、胶水量等参数，确保点胶质量和效率。
设定控制逻辑
根据具体需求，设定控制逻辑，如启动点胶、停止点胶、切换点胶模式等。
编写控制程序，使用梯形图（Ladder Diagram）或结构化文本（Structured Text）等PLC编程语言。
调试和优化
编写完程序后，进行调试和优化，确保点胶机运行稳定和精准。
测试程序在不同工况下的表现，调整参数以获得最佳点胶效果。
上传和执行程序
将编写好的程序上传到点胶机的控制系统中。
执行点胶任务，监控点胶过程，确保按照预设的程序和参数进行。
示例程序框架（使用Siemens STEP 7）
```pascal
PROGRAM 三轴点胶机控制程序
VAR
// 输入变量
工件到位： BOOL；
X轴原点： BOOL；
Y轴原点： BOOL；
// 输出变量
X轴电机正转： BOOL；
X轴电机反转： BOOL；
Y轴电机正转： BOOL；
Y轴电机反转： BOOL；
Z轴气缸： BOOL；
点胶阀： BOOL；
// 内部变量
工作状态： INT；
点胶位置计数： INT；
END_VAR
// 程序开始
BEGIN
// 初始化程序
初始化（）；
// 检测工件是否到位
IF 工件到位 THEN
// 控制X和Y轴电机移动到指定位置
控制X轴电机（）；
控制Y轴电机（）；
// Z轴气缸下降，点胶阀开启完成点胶
控制Z轴气缸（）；
控制点胶阀（）；
// Z轴上升，X和Y轴回到初始位置
控制Z轴气缸上升（）；
控制X轴电机回到原点（）；
控制Y轴电机回到原点（）；
// 等待下一个工件
等待工件（）；
END_IF；
END_PROGRAM
```
示例G代码（部分）
```gcode
G00 X100 Y100 Z100； // 快速定位到X100, Y100, Z100
G01 X200 Y200 Z100 F100； // 线性插补到X200, Y200, Z100，速度100
G02 X300 Y100 Z100 I50 J-50 F100； // 圆弧插补到X300, Y100, Z100，圆心在（200, 100），半径50，速度100
G04 P1000； // 暂停1000ms
M02； // 结束程序
```
通过以上步骤和示例代码，可以完成PLC三轴点胶机的编程。建议根据具体的机器型号和操作要求选择合适的编程方式和软件，并进行充分的调试和优化，以确保点胶机的精准和高效运行。