手动编程铣半圆弧的方法主要有以下几种：
使用G02/G03指令
G02表示顺时针圆弧插补，G03表示逆时针圆弧插补。
编程时需要指定起点、终点以及圆心的坐标，并通过I和J值来确定圆弧的半径。
示例代码：
```
G02 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2
```
或
```
G03 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2
```
使用R指令
R指令是一种简化的方式，通过指定半径和起点、终点的坐标来绘制圆弧。
需要使用G17指令选择XY平面，然后使用G03指令编程。
示例代码：
```
G17
G03 R半径 X终点坐标 Y终点坐标
```
其中，半径为正表示顺时针绘制圆弧，半径为负表示逆时针绘制圆弧。
使用I和J指令
在使用G02/G03指令时，可以通过I和J值来确定圆弧的半径。
I和J分别表示相对于起点的圆心坐标。
注意事项：
具体的编程方式可能会因不同的数控系统和零件要求而有所不同。
在编程前，需要了解并参考相关的编程手册和机床操作手册，确保编程的正确性。
还需根据实际情况进行参数的调整和修正，以达到期望的加工效果。
示例：
```
G90 G54
G00 X0 Y0
G01 G03 X0 Y0 R50
M30
```
在这个示例中：
G90指定了绝对编程模式。
G54指定了工件坐标系。
G00和G01用于定位和线性插补。
G03用于圆弧插补，R指定了半径为50mm。
最后使用M30结束程序。
通过以上步骤和示例代码，你可以手动编程铣出半圆弧。确保在实际操作中根据具体的机床和工件要求调整参数，以达到最佳的加工效果。