编程无人机绕圈飞行通常涉及以下步骤：
设置起飞点和目标点
确定无人机起飞的位置和绕圈的目标位置。这些位置可以通过GPS坐标或其他定位系统进行确定。
飞行路径规划
在确定起飞点和目标点后，需要规划无人机的飞行路径。这可以通过使用路径规划算法，如A*算法或Dijkstra算法来实现。路径规划算法能够根据无人机当前位置和目标位置，计算出一条最优的飞行路径。
控制信号生成
根据规划好的飞行路径，需要生成相应的控制信号来控制无人机的飞行。这些控制信号可以包括油门、偏航角、俯仰角和滚转角等参数。根据无人机的具体型号和控制系统，可以使用不同的控制算法来生成这些信号。
实时控制
在飞行过程中，需要实时监测无人机的状态并进行实时控制。这可以通过无人机上搭载的传感器来实现，如加速度计、陀螺仪和GPS等。通过实时监测无人机的状态，可以及时调整控制信号，确保无人机按照预定的路径飞行。
安全保护
编程无人机绕杆程序时，需要考虑安全保护措施。例如，设定最大飞行高度和最大飞行速度，以及避免与其他飞行物体碰撞等。
示例代码（Python）
```python
from pymavlink import mavutil
连接到无人机
master = mavutil.mavlink_connection（'udp:127.0.0.1:14550'）
等待心跳消息
master.wait_heartbeat（）
print（"Heartbeat from system （system %u component %u）" % （master.target_system, master.target_component））
设置绕圈飞行的高度和半径
circle_height = 10 米
circle_radius = 50 米
while True:
获取当前位置
position = master.location（）
计算目标位置
target_x = position.global_relative_frame.x + circle_radius * cos（master.location（）.global_relative_frame.y / circle_radius）
target_y = position.global_relative_frame.y + circle_radius * sin（master.location（）.global_relative_frame.y / circle_radius）
target_z = position.global_relative_frame.z + circle_height
生成控制信号
msg = master.mav.command_long_send（
master.target_system,
master.target_component,
mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT,
0,
target_x,
target_y,
target_z,
0,
0,
0,
0,
0
）
等待下一帧
master.mav.recv_match（type='GLOBAL_POSITION_INT', blocking=True）
```
注意事项
安全性：
在实际飞行中，务必确保无人机在安全的高度和区域内飞行，避免与其他飞行器或障碍物发生碰撞。
稳定性：
确保无人机在飞行过程中保持稳定，避免因控制信号波动导致飞行轨迹偏离预定路线。
电池电量：
在长时间飞行前，确保无人机电池电量充足，避免因电量不足导致飞行中断。
通过以上步骤和示例代码，你可以实现无人机的绕圈飞行编程。根据具体需求和无人机型号，你可能需要调整飞行路径规划算法和控制信号参数。