在机械手编程中，对位置的控制通常涉及以下几种方法：
绝对定位
通过设定机械手在三维空间中的绝对坐标值，机械手可以直接移动到指定位置。例如，在五轴注塑机械手的编程中，可以使用绝对定位指令将机械手的主臂和副臂分别移动到模具上方和中间的指定位置。
相对定位
相对定位是指机械手相对于当前位置进行移动。通过指定一个偏移量，机械手可以在当前位置的基础上进行微调，以适应工件的特定要求。例如，在编程时，可以使用偏移指令在X轴上向正方向移动10个单位，然后到达位置100。
坐标系偏移
坐标系偏移是通过改变坐标系的原点和方向来实现位置的微调。这允许在机械手移动到指定位置后，使用偏移指令微调其位置，然后执行其他操作。
工具偏移
工具偏移是通过改变工具的位置和方向来实现位置的微调。这在需要调整机械手夹具或执行器的位置时非常有用。
示教和编辑
在编程过程中，首先需要将机械手移动到所需的起始位置，并记录下这个位置作为示教起点。然后，通过编程语言或图形化界面编写程序，定义机械手的路径、速度和加速度等参数。在编写程序时，可以通过插入偏移指令来调整机械手的位置。
调试和测试
在实际应用中，需要对编写的程序进行调试和测试，确保机械手的运动轨迹和动作与预期一致。如果发现异常，需要修改程序中的参数或指令，以达到预期的效果。
通过以上方法，可以实现对机械手位置的精确控制，从而满足各种自动化生产的需求。建议在编程过程中仔细检查每一步的指令和参数设置，确保机械手能够准确、稳定地完成预定任务。