追随控制编程通常涉及以下步骤：
确定跟随动作的条件
确定需要跟随的对象或信号，例如物体的位置、运动状态或另一台机器的控制信号。
编写PLC程序
根据跟随动作的条件，设计PLC程序的逻辑，包括输入信号的接收、条件的判断、输出信号的计算以及执行相应的动作。
硬件连接
将传感器或其他输入设备连接到PLC的输入端口，将执行器或其他输出设备连接到PLC的输出端口，确保硬件连接正确且信号传输稳定。
调试和测试
对PLC程序进行调试，通过模拟或实际操作观察跟随动作是否能够正确执行，并进行必要的调整和优化。
实施跟随动作控制
在测试验证无误后，将程序部署到实际设备或生产线中，确保机器能够准确、稳定地跟随其他机器或工件的运动。
具体应用示例
四轴刀尖跟随编程
基于位置控制：设置刀具相对工件的位置和姿态，使机械臂按照预定路径运动，适用于简单切削任务。
基于力控制：感知工件表面的力信息，控制机械臂的力和姿态，适用于复杂工件形状和精细加工。
基于视觉控制：通过视觉传感器获取工件表面图像，计算刀尖位置和姿态，适用于高精度切削。
基于力和视觉的联合控制：结合力控制和视觉控制，实现更精准的刀尖跟随，适用于高要求加工任务。
无人机编程跟随模式
目标识别和追踪：使用传感器（如GPS、摄像头、IMU）识别和追踪目标。
路径规划和控制：根据目标位置和运动信息规划飞行路径，并控制无人机按路径飞行。
飞行控制和稳定：实时调整无人机姿态和速度，保持与目标的适当距离和位置。
碰撞检测和避免：使用传感器和避障算法检测和避免与障碍物的碰撞。
建议
在实际应用中，选择合适的控制方法和传感器，确保系统能够适应不同的环境和加工需求。
进行充分的调试和测试，确保系统的稳定性和可靠性。
根据实际需求调整控制参数，以实现最佳的跟随效果。