无人机编程画圆的方法主要涉及路径规划和运动控制。以下是一些关键步骤和技巧：
确定圆心和半径
选择一个合适的圆心，例如二维码的中心点。
确定圆的半径，这取决于无人机的飞行能力和所需圆的大小。
路径规划
规划出无人机的飞行轨迹，使其沿着预设的圆形路径飞行。
可以使用极坐标或笛卡尔坐标系来描述圆形路径。
编程实现
使用无人机编程软件（如LiteBeeGo）对无人机的运动轨迹进行编程定义。
结合飞行控制算法，如PID控制，来确保无人机能够精确地沿着圆形路径飞行。
速度控制
根据圆的半径和无人机的飞行速度，计算出无人机在圆上各点所需的速度。
在飞行过程中，调整无人机的速度以保持恒定的飞行高度和圆形轨迹。
位置控制
通过实时获取无人机的位置信息，不断调整无人机的位置，使其保持在圆形路径上。
使用传感器和飞行控制系统来实现精确的位置控制。
轴对称摆放
对于多架无人机，可以采用轴对称摆放位置，使它们在圆的上半部分和下半部分对称飞行，从而提高飞行轨迹的准确性。
测试和调整
在实际飞行中测试无人机的飞行轨迹，根据实际效果进行调整和优化。
通过多次飞行和调试，逐步逼近理想的圆形轨迹。
```python
import airsim
import numpy as np
import math
import time
client = airsim.MultirotorClient（） 连接到AirSim模拟器客户端
client.enableApiControl（True） 获取控制权
client.armDisarm（True） 解锁
client.takeoffAsync（）.join（） 起飞
client.moveToZAsync（-3, 1）.join（） 上升到2米高度
center = np.array（[, ]） 圆心设置
speed = 2 速度设置
radius = 5 半径设置
clockwise = True 顺时针或逆时针设置
pos_reserve = np.array（[[0.0], [0.0], [-3.0]]） 速度控制
for i in range（2000）:
state = client.getMultirotorState（）
current_position = np.array（state.position）
计算当前位置与圆心的角度
angle = math.atan2（current_position, current_position）
计算当前位置应有的速度
target_speed = speed * （1 if clockwise else -1）
计算当前位置的速度指令
vel_指令 = target_speed * np.array（[math.cos（angle）, math.sin（angle）]）
更新无人机的速度
client.setVelocity（vel_指令）
time.sleep（0.01） 控制飞行速度
```
通过上述步骤和代码示例，可以实现无人机的编程画圆。实际应用中可能需要根据具体场景和需求进行调整和优化。