法兰对焊程序的编程步骤如下：
确定焊接路径
根据焊接零件的形状和尺寸，确定焊接路径。一般来说，焊接路径应遵循从简单到复杂、从外到内的原则，以保证焊接的质量和效率。
创建焊接程序
使用焊接机器人的编程软件创建一个新的焊接程序。
根据焊接工艺要求，设置焊接参数，如焊接电流、电压、速度等。
可以使用机器人的示教功能，手动移动机器人的末端执行器，记录下焊接路径的各个点的坐标，然后在编程软件中输入这些点的坐标，形成一个路径。
选择焊接方法
根据焊接零件的材料和要求，选择合适的焊接方法。常见的焊接方法包括氩弧焊、电阻焊、激光焊等。不同的焊接方法有不同的要求和技巧，需要根据具体情况进行选择。
进行焊接试验
在编程完成后，进行焊接试验，验证焊接程序的可行性和效果。
通过试验可以检查焊接质量、焊缝形状等，如果需要，还可以进行调整和优化。
优化和调整
根据焊接试验的结果，对焊接程序进行优化和调整。
主要包括调整焊接参数、修正焊接路径、改进焊接工艺等。通过不断优化和调整，可以提高焊接质量和效率。
常用的法兰克焊接编程指令包括：
PTP（Point-to-Point）：控制机器人从一个点移动到另一个点，可以指定起始点和目标点的坐标。
LIN（Linear）：控制机器人按照直线路径移动，可以指定起始点和目标点的坐标。
CIRC（Circular）：控制机器人按照圆弧路径移动，可以指定起始点、目标点和圆弧的半径。
WAIT（Wait）：控制机器人在执行下一个指令之前等待一段时间，可以指定等待的时间长度。
SPEED（Speed）：控制机器人的移动速度，可以指定机器人的线速度和角速度。
ARC（Arc）：控制机器人进行弧形焊接，可以指定起始点、目标点和弧形的半径。
TOUCH（Touch Sensing）：控制机器人进行触摸感应，可以检测机器人是否与其他物体接触。
这些指令可以帮助你更精确地控制机器人的焊接过程，确保焊接质量和效率。