库卡机器人的编程可以通过以下三种主要方法进行：
示教法在线编程
使用smartPAD进行机器人编程，通过手动移动机器人到各个位置并进行记录，执行程序时机器人就会按照记录的点依次移动。
离线编程
在离线编程系统中进行编程和模拟环境中进行仿真，提高机器人的使用效率和生产过程的自动化水平。这种方法不需要操作者对实际作业的机器人直接进行示教，适合中、小批量的生产要求，并且能够实现多台机器人和辅助外围设备的示教和协调，以及基于传感器的自动规划功能。
文字编程
利用smartPAD界面在上级操作PC上进行编程，适用于诊断在线适配调整已运行的程序。库卡机器人通过KUKA OfficeLite可在任何一台计算机上进行离线编程，并对其进行优化，与在机器人上操作和编程完全相符。
库卡编程语言
库卡机器人编程主要使用 KRL （KUKA Robot Language）编程语言进行。KRL是一种类似于C语言的编程语言，专门为库卡机器人设计，具有面向对象的思想，代码简洁清晰易读，并且有良好的可维护性和可扩展性。除了KRL语言外，库卡机器人还支持其他常用的编程语言，例如Python等。
编程流程
编写库卡程序的一般流程如下：
编写程序结构：
定义程序的起始点和结束点，以及各个子程序的调用关系。
编写运动控制代码：
根据机器人的运动需求，编写位置控制、速度控制、力控制等运动控制代码。
编写逻辑控制代码：
根据具体的应用需求，编写循环、条件判断等逻辑控制代码，实现复杂的控制逻辑。
编写传感器数据处理代码：
如果需要与传感器进行交互，编写数据读取、处理和反馈控制等传感器数据处理代码。
调试和优化：
完成程序编写后，进行调试和优化，确保程序的正常运行和性能的优化。
示例代码
```kRL
DEF MAIN（） ；定义主程序
DECL INT i ；声明整数变量
ii = 0 ；给变量i赋值为0
WHILE i < 10 ；当i小于10时循环
PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_PTP ；以点到点方式运动到指定位置
OUT = TRUE ；输出信号1为真
WAIT SEC 1 ；等待1秒
OUT = FALSE ；输出信号1为假
i = i + 1 ；变量i加1
ENDWHILE ；结束循环
END ；结束主程序
```
编程环境
库卡机器人的编程环境基于PC系统，使用KRL编程软件进行编程。该软件具有直观的用户界面和丰富的功能，可以方便地创建、编辑和调试机器人程序。此外，库卡机器人还提供了丰富的API接口，可以与其他系统进行集成。
通过以上方法、语言和工具，可以有效地对库卡机器人进行编程，实现各种复杂的工业自动化应用。