要让小车走直角，你需要编程控制小车的两个轮子以不同的速度旋转，从而实现转向。以下是一个基本的编程思路：
选择合适的马达模块
使用单马达模块，并通过编程控制一个轮子的速度，使另一个轮子保持静止。
计算车轮旋转角度
根据车轮的直径和轴距计算出车轮需要旋转的角度，以实现直角转弯。公式为：车轮所需旋转角度 = 车所需旋转角度 × 车轴距 / 车轮直径。
编程控制马达速度
在编程中设置车轮旋转到计算出的角度，以实现直角转弯。例如，如果小车需要转90度直角，且车轮直径为5.6单位，车轴距为10.5单位，则车轮需要旋转约170度。
调试和优化
在实际编程过程中，可能需要手动调整车轮旋转角度，以达到最佳效果。
可以通过测试不同角度的转弯，优化小车的转向性能。
```cpp
include
// 定义引脚
const int motorPinA = 2；
const int motorPinB = 3；
const int sensorPin = 4；
// 初始化PWM和端口
void init（） {
hpwm_init（motorPinA, 1000）； // 设置电机A的PWM频率为1000Hz
hpwm_init（motorPinB, 1000）； // 设置电机B的PWM频率为1000Hz
pinMode（sensorPin, INPUT）； // 设置传感器引脚为输入模式
}
// 前进函数
void forward（float speed） {
hpwm_set_duty（motorPinA, speed）；
hpwm_set_duty（motorPinB, speed）；
}
// 停止函数
void stop（） {
hpwm_set_duty（motorPinA, 0）；
hpwm_set_duty（motorPinB, 0）；
}
// 左转函数
void turnLeft（） {
hpwm_set_duty（motorPinA, 0.4）； // 左轮速度减慢
hpwm_set_duty（motorPinB, 0.6）； // 右轮速度加快
}
// 右转函数
void turnRight（） {
hpwm_set_duty（motorPinA, 0.6）； // 左轮速度加快
hpwm_set_duty（motorPinB, 0.4）； // 右轮速度减慢
}
// 检测循迹模块信号
int tracklineSensor（） {
int sensorValue = digitalRead（sensorPin）；
return sensorValue；
}
int main（） {
init（）；
while （1） {
// 直线行走
forward（0.4）；
delay（1000）；
// 左转90度
turnLeft（）；
delay（1000）；
// 直线行走
forward（0.4）；
delay（1000）；
// 右转90度
turnRight（）；
delay（1000）；
}
return 0；
}
```
在这个示例中，`turnLeft`和`turnRight`函数分别控制小车向左和向右转90度。你可以根据实际需求调整这些函数的参数，以实现更精确的转向控制。
建议
调试：在实际编程过程中，可能需要多次调试和优化，以达到最佳效果。
传感器：使用循迹传感器可以帮助小车更准确地沿着预定路径行驶，避免偏离路线。
安全性：确保在编程过程中考虑到小车的安全性能，避免因转向过度而导致碰撞或翻倒。