伺服编程代码归零的方法主要取决于你所使用的控制系统和伺服电机的类型。以下是一些通用的步骤和示例代码，供你参考：
使用PLC控制进行归零
确定机械坐标。
使用相对位置控制（如ZRN指令）或绝对位置控制（如DRVA指令）使伺服电机运行至目标位置。
通过PLC延时或其他控制手段，使电机停下来。
使用位置控制指令（如ZRN或DRVA）将电机回到0点。
软件归零
在控制器的编程软件中输入相应的归零指令，使电机回到初始位置。
软件归零通常适用于智能控制系统，操作简单灵活，适用于多种应用场景。
硬件归零
手动将编码器旋转至初始位置并固定。
硬件归零适用于对精度和稳定性要求较高的场合，需要操作人员手动干预。
使用CANopenDSP402协议的伺服电机
设置回零模式：将6060h的值设为6，切换为回零模式（HOMING MODE）。
确认电机模式设置成功：读取6061h的值。
启动回零动作：通过控制字启动回零动作，选择合适的回零信号（如正限位开关、负限位开关、参考点开关和C脉冲）。
回零方法：
方法1：使用C脉冲和负限位开关，驱动器先向负方向移动至负限位开关，然后慢速返回至编码器的第一个C脉冲位置。
方法2：使用C脉冲和正限位开关，驱动器先向正方向移动至正限位开关，然后慢速返回至编码器的第一个C脉冲位置。
方法3和4：使用C脉冲和参考点开关。
使用捷伺服的位置偏差清零功能
将伺服电机移动到初始位置。
在编程软件中输入清零指令。
伺服电机会自动将位置偏差归零，并返回初始位置。
确认位置偏差已经清零后，可以开始正常使用伺服电机。
请根据你的具体控制系统和伺服电机类型选择合适的归零方法，并确保操作过程中安全措施到位，避免损坏设备或发生安全事故。