内圆角（凹进去的那种）的编程方法如下：
确定内圆角的大小：
首先，你需要知道内圆角的大小，这个大小通常在图纸上标注。
计算圆弧的半径：
内圆角的半径等于内孔直径减去刀具直径的一半，再加上内圆角的大小。公式如下：
$$
R = \frac{\text{内孔直径} - \text{刀具直径}}{2} + \text{内圆角大小}
$$
编写G代码：
在G代码中，使用`G01`指令进行直线移动，然后使用`A`指令进行倒角。`A`指令后面的参数是倒角边与Z轴的夹角。
```plaintext
2=20（内圆角大小）
3=80（内孔直径）
4=16（刀具直径）
5=3-4）/2+2（计算圆弧的半径）
6=90（初始度数）
7=1（步距这里指度数）
8=5-COS[6]*2（x）
9=2-SIN[6]*2（z）
6=6-7（角度递减）
G01X_Z_R_ 移动到起始位置并进行内圆角
```
在这个示例中：
`2` 是内圆角的大小。
`3` 是内孔直径。
`4` 是刀具直径。
`5` 是计算出的圆弧半径。
`6` 是初始角度（90度）。
`7` 是角度步距（1度）。
`8` 和 `9` 是计算出的X和Z坐标。
`6` 逐渐递减，直到角度为0度，此时X坐标就在孔的内侧。
请注意，这个示例假设内圆角是沿着Z轴方向的。如果内圆角的方向不同，可能需要调整X和Z坐标的计算方式。