四轴转动编程通常涉及以下步骤和概念：
确定旋转中心
使用基准刀对刀，确定机床的XYZ旋转中心。对于四轴旋转，通常涉及X, Y, Z轴和旋转轴（如A或C轴）。
设置坐标系
使用G54, G55等指令设置工件坐标系。G54为宏计算后的坐标，G55为机床旋转中心。
编写程序
使用UG或其他数控编程软件，根据工序要求编写程序。包含刀具路径和速度控制指令。
计算旋转角度
确定旋转角度的正负方向，这取决于旋转轴的方向。使用三维空间坐标旋转算法计算旋转后的坐标。
控制切削参数
使用F功能控制进给量，G95表示每转进给量，G94表示每分钟进给量。使用S功能控制主轴转速，G50设置最高转速，G96设置恒线速度。
优化刀具路径
减少空走时间，合理配置进给速度和转速。优化切入和退出点，避免切削冲突。
模块化编程
提高编程效率和准确性，便于修改和维护。
调试和加工
调试程序，检查路径和速度是否符合要求。进行工件加工，监控加工过程，及时调整参数和纠正错误。
示例代码（使用UG）
确定旋转中心
通过基准刀对刀，确定机床的XYZ旋转中心。
设置坐标系
在UG中设置工件坐标系，选择G54为宏计算后的坐标，G55为机床旋转中心。
编写程序
在UG中编写程序，包含刀具路径和速度控制指令。例如：
```
G0 G90 G54 A0. // 将A轴定位到0度
M98 P010001 M01 // 调用子程序，设置工件坐标系
G0 G90 G54 A36. // 将A轴旋转到36度
M98 P010001 M01 // 调用子程序，设置工件坐标系
G0 G90 G54 A108. // 将A轴旋转到108度
```
控制切削参数
在程序中使用F和S功能控制进给量和主轴转速，例如：
```
G95F0.2 // 每转进给量为0.2mm/min
S1000 // 主轴转速为1000r/min
```
优化刀具路径
在UG中优化刀具路径，减少空走时间，合理配置进给速度和转速。
调试和加工
调试程序，检查路径和速度是否符合要求。进行工件加工，监控加工过程，及时调整参数和纠正错误。
通过以上步骤和示例代码，可以实现四轴转动的编程。根据具体加工要求和机床功能，可以调整上述步骤和指令。