基本动作编程怎么写

基本动作编程通常涉及以下步骤：

设计目标

明确要实现的目标。

确定对象需要完成的任务或行为，以及期望的效果。

分解任务

将任务分解为更小的子任务或动作单元。

这有助于更好地组织编程逻辑，并更容易对每个动作进行调试和修改。

设计动作序列

根据任务和子任务的执行顺序，设计一个合理的动作序列。

动作序列可以是线性的，也可以是分支的，根据不同的条件选择不同的动作路径。

编写动作命令

根据设计的动作序列，编写相应的动作命令。

动作命令可以是根据时序执行的，也可以是根据条件执行的。

调试和测试

将编写好的动作命令加载到对象中进行调试和测试。

观察对象的行为是否符合预期，如果有错误或不完善的地方，及时修改和优化。

优化和改进

根据测试结果对动作序列和命令进行优化和改进。

可以根据实际情况调整动作的执行顺序，修改条件的判断逻辑等，使得对象的行为更加准确和流畅。

执行和反馈

将优化后的动作命令加载到对象中进行实际执行，并观察效果。

根据实际执行过程中的反馈，进行必要的修正和改进。

示例：使用ROS（机器人操作系统）进行动作编程

创建工作空间和功能包

```bash

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg learn_action std_msgs rospy roscpp actionlib actionlib_msgs

```

创建动作服务器和客户端

在`learn_action/src`目录下创建`TurtleMove_client.cpp`和`TurtleMove_server.cpp`文件。

编写动作服务器代码（TurtleMove_server.cpp）

```cpp

include

include

include

using namespace std；

using namespace actionlib；

using namespace learn_action；

class TurtleMoveServer {

public:

TurtleMoveServer（） : as_（nh_, "turtle_move", bind（&TurtleMoveServer::execute, this, placeholders::_1）） {

as_.start（）；

}

void execute（const TurtleMoveGoalConstPtr& goal） {

ROS_INFO（"Received goal"）；

// 控制Turtle运动到目标位置

// ...

as_.setSucceeded（）；

}

private:

ActionServer as_；

ros::NodeHandle nh_；

}；

int main（int argc, char argv） {

ros::init（argc, argv, "turtle_move_server"）；

TurtleMoveServer server；

ros::spin（）；

return 0；

}

```

编写动作客户端代码（TurtleMove_client.cpp）

```cpp

include

include

include

using namespace std；

using namespace actionlib；

using namespace learn_action；

int main（int argc, charargv） {

ros::init（argc, argv, "turtle_move_client"）；

SimpleActionClient ac（"turtle_move", true）；

if （ac.waitForServer（ros::Duration（5.0））） {

TurtleMoveGoal goal；

goal.turtle_target_x = 1.0；

goal.turtle_target_y = 2.0；

goal.turtle_target_theta = 0.0；

ac.sendGoal（goal）；

if （ac.waitForResult（ros::Duration（10.0））） {

ROS_INFO（"Action succeeded"）；

} else {

ROS_INFO（"Action failed"）；

}

} else {

ROS_INFO（"Action server not available"）；

}

return 0；

}

```

5.