信标编程可以通过以下步骤进行：
发送信标
将需要传输的数据编码到信标中。
按照一定的时间间隔广播这些信标。
信标可以在一定范围内被接收，实现无线传输功能。
不同通信系统可能采用不同的信标格式和传输协议，但基本原理相似。
接收信标
通过接收器接收到广播的信标。
对信标进行解析，包括解码信标格式和提取数据。
根据解析得到的信息进行相应的操作。
定位和导航
机器人通过接收信标信号计算与信标之间的距离和方向。
利用三角定位或其他算法确定机器人的位置。
根据周围信标的位置和机器人当前位置进行导航，决定下一步行动。
可靠性和精度
信标编程的精度和可靠性取决于信标的性能和数量。
更多的信标通常可以提供更高的定位精度。
示例代码
```python
import psutil
def status（service）:
for proc in psutil.process_iter（）:
if proc.name（） == service:
return True
return False
自定义信标函数
def custom_beacon（）:
if not status（'your_service_name'）: 替换为实际服务名称
触发事件总线或生成事件
print（"Service is not running. Triggering event bus or event."）
示例调用
custom_beacon（）
```
编程工具和环境
硬件：nRF51822分支电路板、PCB天线、支持Cortex M0设备的单线编程器。
软件：Keil MDK-ARM、nRF51822 SDK、Android Studio。
注意事项
确保信标编程符合所使用的通信系统和协议的要求。
根据应用场景选择合适的信标类型和数量，以提高定位和导航的精度和可靠性。
通过以上步骤和示例代码，你可以开始进行信标编程，并根据具体需求进行定制和优化。