奥迪更换ESP后，需要进行编程以确保系统正常工作。以下是编程的详细步骤：
打开点火开关
将点火开关顺时针或逆时针转动至少100圈。
将前轮置于垂直向前方向（公差±50）。
进入功能码11
输入功能码11，然后选择40168。
进入功能码04并显示组
进入功能码04，选择1显示组，以便查看和修改相关参数。
控制单元编码
如果更换了ESP控制单元J104或转向盘角度传感器G85，必须对ESP系统重新进行编码。
系统码11-登录表：进入系统码11，选择登录表功能，按照提示进行操作。
转向盘角度传感器初始化标定：对转向盘角度传感器进行初始化标定。
ESP路试和系统测试：完成转向盘角度传感器的初始化标定后，进行ESP的路试和系统测试，确保系统正常工作。
请注意，这些步骤可能因车型和年份的不同而有所差异。建议参考具体车型的维修手册或咨询专业的维修技师以获取更准确的指导。