FANUC机器人码垛编程的步骤如下：
确定码垛模式
选择按行码垛、按列码垛或交叉码垛等码垛模式。
建立基准点
在码垛区域内建立一个基准点，以确定码垛的起点和终点位置，并用于机器人的定位。
设定码垛参数
设置码垛的行数、列数和层数等参数，并计算出每个物品的码垛位置。
程序编写
根据设定的参数和码垛位置，编写机器人的程序，包括定义机器人的运动轨迹、抓取点和释放点等。
程序调试
完成程序编写后，进行调试，检查程序是否能够正常运行，并调整机器人的姿态和抓取力度等参数，以确保程序的稳定性和精度。
码垛操作
将程序上传到机器人控制器中，并设置机器人的工作模式。然后将物品运送到码垛区域，启动机器人程序，进行自动化的码垛操作。
在编程过程中，还需要考虑以下因素：
产品尺寸、重量、堆叠方式、堆叠层数：根据这些要求设置机器人的工作空间和运动路径。
机器人的动作能力和工作空间：确保机器人能够准确地进行码垛操作。
码垛指令：编写机器人的动作指令，包括趋近点、堆叠点、回退点等。
码垛寄存器：用于码垛的控制，包括堆叠点的指定、比较、分支等。
建议：
在编程前，仔细检查所有参数设置，确保它们符合实际需求和机器人的能力。
在调试过程中，逐步验证每个动作的准确性，避免一次性进行大量修改，以减少调试时间。
在实际码垛操作前，进行模拟测试，确保程序在实际环境中能够稳定运行。