凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具类型和尺寸，例如圆形刀片。
确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀具补偿，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择包括圆弧插补（G02和G03），分别用于顺时针和逆时针圆弧切削。
确定切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G21（使用毫米单位）、G90（绝对坐标编程）、G41（左刀补）等指令。
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 ； 左刀补
G0； 移动到起始位置
G1； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
示例程序解释：
`G21`：设置单位为毫米。
`G90`：设置坐标系为绝对坐标。
`G41`：启用左刀补。
`G0`：移动刀具到起始位置（X0, Y0）。
`G1`：以100mm/min的进给速度，切削深度为5mm。
`G3`：逆时针加工凹圆弧，圆心相对位置为（I5, J5）。
`G0`：提刀至安全位置。
`M30`：结束程序。
注意事项：
在编程过程中，需要根据具体的应用场景确定凹圆弧的大小、位置和形状等参数。
需要注意参数的精度和计算顺序，以确保凹圆弧的绘制符合预期。
对于三维凹圆弧路径，可能需要使用其他编程方式。
通过以上步骤和示例程序，可以实现对凹圆弧的精确编程和加工。