步进伺服的编程主要涉及对步进电机和伺服驱动器的配置、参数设置以及控制程序的编写。以下是详细的编程步骤和注意事项：
配置和参数设置
使用威纶触摸屏对步进电机的运动参数和限位参数进行设置。
在三菱PLC中编写控制程序，设置脉冲输出的频率和脉冲数，控制步进电机的运动方向和速度。
设置各种保护和报警功能，确保系统的稳定和安全运行。
编写控制程序
定义控制字节：定义脉冲周期和设置脉冲数。
连接中断：开放中断以处理脉冲发送完成事件。
启动正转：激活脉冲口0，置位脉冲使能位置位，设置旋转方向为正向。
启动反转：激活脉冲口0，置位脉冲使能位，复位旋转方向为反向。
停止电机：复位脉冲使能位，激活脉冲口0，保存设置。
脉冲发送完成进入中断程序：记录脉冲发送次数。
步进计算
确定电机的步距角，计算电机旋转一周的脉冲数。
确定电机是否有细分，查看细分倍数，前一步计算结果还要乘以细分倍数。
确定电机轴一周的长度或导程（单线丝杠=螺距），计算脉冲当量。
计算设定距离所要运行的脉冲总数。
考虑伺服驱动器的内部电子齿轮比和减速比
已知步进坐标轴单轴丝杆螺距为8mm，步进电机步距角1.8°，细分倍数设为16，指令脉冲频率为10kHz，要求按下I0.0正转移动16mm，按下I0.1反转移动16mm，按下I0.2，电机停止。
编程实例
使用三菱PLC编程语言编写控制程序，实现电机的正反转和停止。
例如，按下I0.0正转移动16mm，按下I0.1反转移动16mm，按下I0.2，电机停止。
调试和测试
编程完成后，需要对步进控制器进行调试和测试，确保其能够按照预期的方式工作。
可以通过观察步进电机的运动情况、测量实际位置与目标位置的误差等方式进行验证。
通过以上步骤，可以实现对步进伺服系统的精确控制。建议在编程过程中添加详细的注释，以提高代码的可读性和可维护性。