如果没有RTCP（旋转中心自动纠正）功能，你可以通过以下方法进行编程：
修改UG的后处理文件
修改UG的后处理文件，包括*.def和*.tcl文件，以便在生成NC代码时包含必要的RTCP计算和调整。这种方法可以让你在不改变UG刀路编程的情况下，通过后处理文件的修改来适应没有RTCP的情况。
使用软RTCP
找到一个可以在上位机运行的软件，该软件能够直接向下位机发送非笛卡尔坐标的电机驱动坐标。这种方法需要额外的软件支持，但可以实现在不改变现有控制系统的情况下进行编程。
更换带有RTCP功能的控制系统
如果条件允许，可以考虑更换一套带有RTCP功能的控制系统。这种方法虽然需要一定的成本，但可以彻底解决没有RTCP带来的问题，并且使编程更加方便。
选择合适的加工策略
在使用没有RTCP功能的五轴机床时，需要选择合适的加工策略来实现五轴联动。例如，可以使用切向控制加工（TCP）来实现五轴加工。
掌握坐标系的变换
在进行五轴加工时，需要掌握坐标系的变换，包括欧拉角和四元数的转换。欧拉角的转换比较简单，但容易出现万向锁问题；四元数的转换虽然复杂，但不会出现万向锁问题。
使用仿真进行精度检验
在编程完成后，可以使用仿真软件进行精度检验，以确保加工精度符合要求。
通过以上方法，你可以在没有RTCP功能的情况下进行五轴机床的编程。选择哪种方法取决于你的具体需求、预算以及技术能力。