输送单元的编程涉及多个方面，包括硬件配置、PLC程序设计、外部接线图绘制等。以下是一些关键步骤和要点：
输送单元认知
基本功能：精确定位物料台，抓取工件，输送到指定地点并放下。
主要组成：机械手、直线输送单元、比例传送机构、多功能安装支架、同步轮、同步带等。
伺服电机与驱动器
示例：YL-335B输送单元采用松下伺服电机和驱动器。
PLC程序设计思路
I/O地址分配：根据电气控制原理图配置PLC I/O地址分配表。
控制程序顺序控制功能图：伸缩气缸、提升气缸由单电控5/2换向阀组控制，旋转气缸、手爪气缸由双电控5/2换向阀组控制。
主程序编写：
上电初始化：系统上电后执行复位操作，检查各气动执行元件和机械手装置是否在原点位置。
复位过程：按下复位按钮后，系统进入初始状态检查和复位操作阶段，直至准备就绪。
准备就绪后投入运行：系统准备就绪后，开始执行传送功能测试等任务。
急停处理
编写急停处理子程序，当按下急停按钮时，立即停止机械手装置的运动，并终止相关程序运行。
传送功能测试
抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，按顺序移动到加工站并放下工件，然后返回原点。
外部接线图绘制
绘制输送单元的PLC外部接线图，明确各输入输出信号的连接方式。
具体控制逻辑
抓取动作：手臂伸出、手爪夹紧、提升台上升、手臂缩回。
移动动作：伺服电机驱动机械手装置按预定路径移动，速度不小于300mm/s。
放下动作：手臂伸出、提升台下降、手爪松开放下工件、手臂缩回。
建议
详细规划：在编写程序前，详细规划各动作的执行顺序和逻辑，确保系统运行顺畅。
测试验证：在编写完程序后，进行充分的测试验证，确保各功能正常。
文档记录：详细记录程序设计和调试过程，便于后续维护和故障排查。
通过以上步骤和要点，可以完成输送单元的编程工作，确保其按照预定的功能和性能运行。