编程控制推杆的方法取决于你使用的设备和编程环境。以下是几种常见的方法：
使用PLC软件
PLC软件是一种专门用于编程和控制工业自动化设备的软件。常见的PLC软件包括西门子的STEP 7、施耐德的Unity Pro、欧姆龙的CX-Programmer等。这些软件提供了图形化的编程界面，使用户能够通过拖拽和连接不同的功能块来构建控制逻辑。
步骤：
打开PLC软件。
创建一个新的项目。
在项目中添加一个PLC设备，并选择合适的型号。
在PLC设备上添加输入输出模块，并配置I0.0和I0.1为脉冲捕捉。
编写程序逻辑，控制Q0.0和Q0.1的通断，以实现推杆的进退。
调试程序，确保推杆运动符合预期。
使用脚本语言
如果你更喜欢使用脚本语言编程，可以选择如Python、C++等语言来编写控制推杆的脚本。
步骤：
确定推杆的硬件接口和通信协议。
编写脚本，通过串口通信或I/O口控制推杆的电机。
定义推杆的运动轨迹和速度。
调试脚本，确保推杆运动平稳且准确。
使用硬件描述语言（HDL）
对于一些高级的应用，可以使用硬件描述语言如VHDL或Verilog来编写推杆控制逻辑。
步骤：
描述推杆的硬件结构和行为。
编写仿真脚本，验证推杆控制逻辑的正确性。
将HDL代码转换为可编程逻辑器件（PLD）或现场可编程门阵列（FPGA）的配置文件。
部署配置文件到硬件上，实现推杆控制。
建议
选择合适的工具：根据你的具体需求和设备类型，选择最适合的编程工具和语言。
详细规划：在开始编程前，详细规划推杆的运动轨迹、速度和控制逻辑，以确保推杆能够准确、平稳地运动。
调试和测试：在编程过程中，不断调试和测试程序，确保推杆的实际运动符合预期。