在数控编程中，凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具类型和尺寸，确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀具补偿，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点作为刀位点。
选择切削路径
凹圆弧的加工路径通常使用圆弧插补指令G02（顺时针圆弧切削）和G03（逆时针圆弧切削）。
需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G21（使用毫米单位）和G90（绝对坐标编程）。
设置刀补（如G41 D01）。
移动到起始位置（如G0 X0 Y0）。
设置切削深度和进给速度（如G1 Z-5 F100）。
指定圆弧的终点坐标、圆心相对位置和切削路径（如G3 X10 Y10 I5 J5）。
提刀至安全位置（如M30）。
```plaintext
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
在实际编程过程中，还需考虑其他因素，如刀具半径补偿、进给速度、切削深度等，以确保加工质量和效率。建议使用CAD软件进行辅助设计和圆心坐标的提取，以提高编程的准确性和效率。