薛姓的来源主要有以下三个方面：
出自黄帝的任姓
黄帝有二十五子，其中有一子名叫禺阳，因被封在任（今山东省济宁市），得任姓。
禺阳的十二世孙奚仲在夏禹时任车正，被称为车的创造者，其居地于薛，因此被称为薛候。
春秋时期，奚仲的后人薛公子登在楚国作官，薛人迁往下邳（今江苏邳县西南），楚怀王赐以沛地为食邑，其后以原国名“薛”为姓氏，称薛氏。
出自妫姓
舜帝的后人有姓妫的，其后妫完出奔齐国，称陈氏，传至5世孙陈桓子，因食于田，称田和，其子孙便改姓田。
后裔田文被封于薛（今山东滕县），称薛公，号孟尝君。
秦灭六国后，其后人于汉初徙竹邑，亦以薛地为氏，称薛氏。
他姓或他族改姓而来
北魏孝文帝迁都洛阳后，将鲜卑的复姓叱干氏改为单姓薛氏。
出自周文王的姬姓冯氏之后裔，唐时有薛怀义，本姓冯，后改姓为薛。
辽西有薛姓。
满、蒙、土家、朝鲜族有此姓。
综上所述，薛姓主要来源于黄帝的任姓和虞舜的妫姓，以及少数由他姓或他族改姓而来。其得姓始祖为奚仲，发源于今山东薛城，后迁徙播迁至全国各地及海外。