内地居民前往澳门需要以下程序和材料：
办理港澳通行证
内地居民需要携带有效身份证原件和近期免冠彩色照片到户口所在地的市、县公安局出入境管理部门申请办理《港澳通行证》。异地居住者需要提供当地居住证。
办理澳门签注
申请《港澳通行证》的同时，需要申请澳门签注。签注类型包括团队旅游、个人旅游等。签注申请可以通过全国公安机关出入境窗口使用智能签注设备自主提交，无需提交纸质申请材料。
签注种类和停留时间
个人旅游签注（F签注）分为3个月一次和3个月两次两种，每次在香港或澳门的停留时间为7天。
费用
港澳通行证初次办理费用为100元，一次签注费用为20元。
其他注意事项
内地居民前往澳门时，需要遵守澳门的法律法规，不得从事违法犯罪活动。
持有效《往来港澳通行证》和签注，可以从任何对外开放口岸出境，每个口岸有不同的工作时间段，请在正常的办公时间内出入。往来的交通方式可自由选择。
特定人群的特殊要求
国家机关公职人员、国有大中型企业领导班子成员和财务总监、科研医疗、大中院校副高以上职称人员以及金融、保险系统人员等特殊身份人员需单位出具意见后申请。
未成年人（14周岁以下）申请可以由法定监护人代办。
综上所述，内地居民前往澳门需要办理《港澳通行证》和相应的澳门签注，并遵守澳门的法律法规。建议提前准备好所有必需的材料，并选择合适的时间前往出入境管理部门办理手续。