四轴程序可以使用以下几款软件进行模拟：
RobotStudio
功能：ABB公司的一款专业机器人仿真软件，适用于ABB机器人的编程和模拟。支持离线编程、路径规划和工作单元模拟，支持多种编程语言和控制器。
RoboDK
功能：多功能的机器人模拟软件，支持多种品牌和型号的工业机器人。提供强大的机器人模型库和虚拟环境，可以进行离线编程、路径优化和碰撞检测等功能。
Gazebo
功能：功能强大的机器人仿真软件，支持多种机器人模型的仿真，包括四轴飞行器。用户可以设置物理特性、传感器信息以及飞行控制算法，并进行实时仿真。支持ROS（机器人操作系统）等软件集成。
AirSim
功能：由微软开发的跨平台无人机仿真软件，提供逼真的环境和传感器仿真，适用于开发和测试四轴飞行器的控制算法。支持多种编程语言，如C++、Python等。
PX4 SITL
功能：PX4飞控固件的仿真工具，可以进行四轴飞行器的软件仿真。支持多种飞行器类型，包括四轴飞行器，并提供完整的仿真环境，包括地面站和虚拟遥控器。
MATLAB/Simulink
功能：广泛使用的仿真和建模工具，用于无人机控制算法的开发和仿真。Simulink中有现成的四轴飞行器模型，可以直接使用或进行修改。支持多种控制算法，如PID控制、状态反馈控制等。
Webots
功能：通用的机器人仿真软件，支持多种机器人类型，包括四轴飞行器。提供丰富的模型库和物理引擎，支持多种编程语言，如C++、Python等，方便开发人员进行自定义控制算法的实现和仿真。
ROS （机器人操作系统）
功能：开源的机器人软件平台，用于4轴机器人的编程。提供丰富的工具和库，支持多种编程语言，如C++和Python，适合开发、测试和部署机器人应用程序。
根据你的具体需求，可以选择适合的软件进行四轴程序的模拟和编程。例如，如果你使用的是ABB机器人，RobotStudio可能是最佳选择；如果你需要强大的模型库和虚拟环境，RoboDK可能更适合；如果你需要与ROS集成或进行复杂的系统仿真，Gazebo和PX4 SITL是很好的选择。对于初学者，MATLAB/Simulink和AirSim提供了直观的界面和丰富的功能，便于学习和快速开发。