在伺服驱动程序中，需要写入的参数主要包括以下几类：
位置控制相关参数
位置比例增益 （PG）：设定位置环调节器的比例增益，数值越大，刚度越大，位置滞后量越小，但过大的数值可能导致振荡或超调。
位置前馈增益 （PF）：设定位置环的前馈增益，数值越大，位置滞后量越小，系统的高速响应特性提高，但可能导致系统不稳定。
最大输出转矩设置：设定伺服驱动器的内部转矩限制值，以保护设备安全。
速度控制相关参数
速度比例增益 （VG）：设定速度调节器的比例增益，数值越大，刚度越大，有助于提高系统的响应速度。
速度积分时间常数 （Ti）：设定速度调节器的积分时间常数，数值越小，积分速度越快，有助于消除速度误差，提高系统稳定性。
速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性，数值越大，截止频率越低，电机噪音越小，但过大的数值可能导致响应变慢。
系统控制参数
调整增益参数：包括手动和自动调整，手动调节通过旋钮操作改变电阻值，自动调节可以调整放大器的增益。
电子齿轮设置：涉及编码器分辨率和电机转一圈使用的脉冲数，根据实际需求进行设定。
其他参数
允许重启的范围：设定伺服由OFF到ON时允许重启的范围，以便在电源欠压等情况下仍能执行位置操作。
刹车选择：选择再生制动或外部动力刹车，确保正确选择以避免选件损坏。
马达型号和容量：通过PLC程序设定相应参数，确保马达与驱动器的匹配。
在设置这些参数时，应根据具体的应用场景和负载情况进行调整，以达到最优的驱动效果。建议从默认值开始逐步调整，并在调整过程中观察系统的响应和稳定性，以确保参数设置正确。