留置权拍卖程序如下：
向法院提出申请
留置权人需向有管辖权的人民法院提交申请书，内容包括双方当事人基本信息、留置权产生的事实依据、债务未履行情况等。
法院审查
法院收到申请后，会审查相关证据材料，判断留置权是否成立、是否符合拍卖条件等。
进行拍卖
若法院审查通过，将按法定拍卖程序进行拍卖。拍卖所得价款在扣除相关费用后用于清偿债务，如有剩余则归债务人所有。
协商拍卖变卖
留置权人可与债务人协议以留置财产折价，也可就拍卖、变卖留置财产所得的价款优先受偿。协商不成时，留置权人可依法向人民法院提起诉讼，请求法院拍卖、变卖留置财产。
确定债务履行期限
留置权人与债务人应约定留置财产后的债务履行期限。未约定或约定不明确的，留置权人应给债务人六十日以上履行债务的期限，但鲜活易腐等不易保管的动产除外。
发出通知
留置权人要对债务人进行通知，告知其在合理期限内履行债务。若债务人逾期仍未履行，留置权人将对留置财产进行拍卖、变卖。
法定程序拍卖变卖
经法院裁定后，按照法定的拍卖变卖程序对留置财产进行处理，拍卖变卖所得价款用于清偿债务，剩余部分归债务人所有，不足部分由债务人继续清偿。
建议：
在实际操作中，留置权人应先与债务人协商解决，协商不成的，再依法向法院申请拍卖或变卖，以确保自身权益的有效实现。