警告作为一种行政处罚措施，适用于 违法事实确凿并有法定依据的情况。根据《中华人民共和国行政处罚法》的规定，对于公民处以五十元以下、对法人或者其他组织处以一千元以下罚款或者警告的行政处罚，可以当场作出行政处罚决定。
具体程序如下：
当场作出处罚决定：
行政机关工作人员在发现轻微违法行为时，可以对违法人员进行警告，并当场作出处罚决定。
出具行政处罚决定书：
处罚决定需要出具行政处罚决定书，决定书应当载明当事人的违法行为、行政处罚依据、罚款数额、时间、地点以及行政机关名称，并由执法人员签名或者盖章。
备案：
执法人员当场作出的行政处罚决定，必须报所属行政机关备案。
因此，警告适用于违法事实确凿并有法定依据的轻微违法行为，且可以当场作出处罚决定，并出具行政处罚决定书。建议在实际操作中，行政机关应严格按照法律规定执行，确保处罚的合法性和公正性。