醋的起源可以追溯到 远古时代。在中国的传说中，醋最早是由“酒圣”杜康的儿子黑塔发明的。杜康发明了酒，他儿子黑塔在作坊里提水、搬缸什么都干，慢慢也学会了酿酒技术。后来，黑塔酿酒后觉得酒糟扔掉可惜，就存放起来，在缸里浸泡。到了二十一日的酉时，一开缸，一股从来没有闻过的香气扑鼻而来。在浓郁的香味诱惑下，黑塔尝了一口，酸甜兼备，味道很美，便贮藏着作为“调味浆”。这种调味浆叫什么名字呢？黑塔把二十一日加“酉”字来命名这种调料叫“醋”。
另外，也有传说认为醋是由晋刘伶之妻吴氏发明的。刘伶为竹林七贤之一，嗜酒如命，曾作《酒德颂》，自称“惟酒是务，焉知其余”。吴氏认为嗜酒既耽误事又伤身体，于是想尽办法阻止刘伶饮酒。她在酿酒时将盐梅酸辣之物投入酒中，使酒酸烈幽香，于是产生了醋。
考古发现也支持中国早在公元前8世纪就已有了醋的文字记载。春秋战国时期，已有专门酿醋的作坊。到汉代时，醋开始普遍生产。南北朝时，食醋的产量和销量都已很大，其时的名著《齐民要术》曾系统地总结了我国劳动人民从上古到北魏时期的制醋经验和成就，书中共收载了22种制醋方法，这也是我国现存史料中，对粮食酿造醋的最早记载。
综上所述，醋的起源可以追溯到中国古代，最早的醋很可能是人们酿酒过程中诞生的。