瑜伽起源于 5000年以前，它发源于印度北部的喜马拉雅山麓地带。古印度瑜伽修行者在大自然中修炼时，无意中发现各种动物与植物天生具有治疗、放松、睡眠或保持清醒的方法，患病时能不经任何治疗而自然痊愈。于是古印度瑜伽修行者根据动物的姿势观察、模仿并亲自体验，创立出一系列有益身心的锻炼系统，也就是体位法。这些姿势历经了5000多年的锤炼，让世世代代的人们从中获益。
瑜伽最初本是古代婆罗门教（印度教的前身）为了实现解脱而采用的一种修持方式。瑜伽虽有古老的渊源，但它成为一个独立哲学体系却是以帕坦伽利（Patanjali）所作的《瑜伽经》（Yoga Sutra）的出现为标志的。
瑜伽的起源和发展有着悠久的历史，可以追溯到公元前3000年至公元前15世纪，在古印度，瑜伽修行以苦行形式流传，没有留下文字记录。公元前15世纪至公元前8世纪，吠陀经典开始编纂，瑜伽有了系统的文字记录。
瑜伽是梵文yoga一词的音译，引申为“联系”“结合”、“心的统一”等含义。瑜伽不仅是自我和原始动因的结合或一致，各种瑜伽体系的终极目的都是帮助人们达到“宁静”的境界。
综上所述，瑜伽起源于古印度，有着超过五千年的历史，它是一种身心的锻炼系统，旨在帮助人们实现精神与肉体的完美结合，达到内心的宁静和自我觉醒。