潜艇的原理主要是 通过改变自身的重量来实现下潜和上浮。具体过程如下：
下潜过程
潜艇通过向蓄水舱中注水来增加自身的重量。
当潜艇的重量超过其排水量时，潜艇就会下沉。
上浮过程
潜艇通过排出蓄水舱中的水来减轻自身的重量。
当潜艇的重量小于其排水量时，潜艇就会上浮，直至浮出水面。
这种通过调整自身重量来控制沉浮的方式，是基于 阿基米德定律，即任何物体在液体中都会受到一个等于其排开液体重量的浮力。当物体的重量大于浮力时，它会下沉；当重量小于浮力时，它会上浮；当重量等于浮力时，它会悬停在液体中。
潜艇的外形体积是一定的，因此通过调节水柜中水的多少，可以精确地控制潜艇的重量，从而实现下潜到水面下和上浮到水面上的操作。
此外，潜艇在下潜和上浮过程中，还需要利用舵和推进器来控制在水中的水平和垂直运动，以确保潜艇能够按照指令进行精确的潜水和上浮操作。
综上所述，潜艇的原理是通过改变自身的重量，并利用浮力定律来实现下潜和上浮，同时通过操纵舵和推进器来控制在水中的运动。